// Mundarija
Telefon bel ustidagi plastik korpusga velosiped tutqichiga qistirilgandek o‘rnashadi. Ikki oyoqli kichkina robot jonlanadi, o‘rnidan turadi va odamning ortidan yura boshlaydi. Ular o‘rtasida birorta sim yo‘q: smartfonni sug‘urib olsangiz, u yana oddiy telefon, qo‘ng‘iroqqa tayyor. Robotning nomi PhoneBot. Bo‘yi 19 dyuym (48,3 sm), vazni taxminan 4 funt (1,8 kg). Qismlarining narxi taxminan 400 dollar, u bilan yurgan eng arzon telefon esa 50 dollar turadi. Yurish shu telefon protsessori quvvatining o‘ndan bir qismidan kamini oladi.
Uni Los-Anjelesdagi Kaliforniya universiteti (UCLA) qoshidagi Dennis Xong boshchiligidagi RoMeLa laboratoriyasida yaratishgan; preprintning birinchi muallifi — Ruochen Xou. Xuddi shu laboratoriya 2010-yil dekabrida Neshvilldagi konferensiyada deyarli shu bo‘ydagi robot — DARwIn-OP’ni namoyish etgan edi. Xong uni “yangi chaqalog‘im” deb atagan, buni o‘sha paytda IEEE Spectrum yozgan edi. DARwIn-OP’ning o‘z kompyuteri bor edi, yig‘ilgan nusxasi esa 12 000 dollar turardi.
Telefon robotdan nimasi bilan yaxshiroq
Har bir smartfonda robot yasovchilar yillar davomida birma-bir sotib olgan qismlar allaqachon bor. Ko‘rish uchun kamera. O‘ylash uchun protsessor. Buyruq olish uchun Wi-Fi. Yuz yoki menyu ko‘rsatish uchun ekran. Va ikki oyoqli robot usiz bir qadam ham tashlay olmaydigan yagona sensor. Bu — inersial o‘lchov bloki: akselerometr va giroskop jufti. Telefonni yonboshga burganingizda rasmni aylantiradigan ham shu, robotga tanasi qiyshayganini va oyoqni siljitish kerakligini bildiradigan ham shu.
PhoneBot ichida deyarli butun ishni telefon bajaradi. U qiyalik sensorini sekundiga 200 marta o‘qiydi, 13 bo‘g‘inning har biri qayerga borishini sekundiga 50 marta hal qiladi va bu qarorlarni Wi-Fi orqali pastdagi kichik platoga yuboradi. Plata buyruqlarni shunchaki motorlarga uzatadi.
Buni robot kimdir ortidan yurganda ko‘rish eng oson. Telefon kamerasi odamni kuzatadi, u bir yonga siljisa, PhoneBot oyoqlarini qimirlatmay, shunchaki belidan buriladi. Odam yon tomonga 55 darajadan ko‘proq og‘gandagina u qadam tashlay boshlaydi. Agar yuztuban yiqilib qolsa, 2010-yildagi salafi kabi o‘zi turib oladi.
Deyarli butun byudjet oyoqlarga ketadi. 13 ta servomotorning har biri 23,90 dollar, jami taxminan 310 dollar. Yana taxminan 90 dollar plastik korpus va batareyali elektronikaga sarflanadi. Korpus 3D printerda bosiladi, chizmalar va xaridlar ro‘yxati loyiha saytida turibdi.
Yurish telefonning o‘ndan bir qismini oladi
PhoneBot yurishni polda emas, simulyatorda o‘rgandi. Usul — mustahkamlovchi o‘qitish: virtual PhoneBot yuz millionlab simulyatsiya qadamidan o‘tadi, ishlagan harakatlari uchun mukofot oladi va oxiri yurish uslubi shakllanadi. Shundan keyingina dastur haqiqiy robotga yuklanadi.
Maqoladagi bitta hiyla deyarli bolalarcha. Tadqiqotchilar dasturga har bir urinishni ikki marta ko‘rsatishgan: bor holicha va ko‘zgudagi aksi bilan, ya’ni chap va o‘ng oyoq almashtirilgan holda. Bu hiylasiz yurish qiyshiq chiqardi: bir oyoq ikkinchisidan sezilarli ko‘p ishlardi. Ko‘zgu bilan yuk deyarli to‘liq tenglashdi.
Ikki oyoqda muvozanat saqlash eng qiyin ish bo‘lsa kerak, deb o‘ylaysiz. Telefon uchun esa bu eng oson ish: moto g 2024’da yurish dasturi protsessorning taxminan 6 foizini ishlatadi. Atrofga qarash ancha og‘ir: kamerada odamni payqash va xonaning xaritasini tuzish. Yuklama jadvalining barcha qatorlarini qo‘shsangiz, byudjetli telefon atigi 60 foizga band, zaxira hali ko‘p.
O‘zi yasamoqchi bo‘lganlar uchun texnik tafsilotlar
- Motorlar: DYNAMIXEL XL430-W250-T, 1,4 N·m, har biri 57 g.
- Bo‘g‘inlar: har bir oyoqda oltitadan va belni buradigan bitta.
- O‘qitish: MuJoCo simulyatorida PPO algoritmi, o‘qitish paytida oldinga va yon tomonga tezlik 0,5 m/s gacha.
- Protsessor yuklamasi: yurish 6–10%, odamni aniqlash 16–18%, xona xaritasi (ARCore) choragidan uchdan biriga qadar.
- Chizmalar CC BY-NC 4.0 litsenziyasi ostida: yasash, o‘zgartirish va tarqatish mumkin, ruxsatsiz sotish mumkin emas.
Taqqoslash jadvalidagi bobo
PhoneBot qanchalik arzonligini ko‘rsatish uchun mualliflar narxi 3500 dollardan 13 800 dollargacha bo‘lgan beshta kichik tadqiqot gumanoidini yonma-yon qo‘yishgan. Eng qimmati — ROBOTIS OP3 — o‘sha DARwIn-OP’ning nabirasi. Ishlab chiqaruvchining qo‘llanmasiga ko‘ra, DARwIn-OP keyinroq ROBOTIS OP nomi bilan sotilgan, undan keyin OP2, so‘ng OP3 chiqqan. Jadvaldagi yana bir robot — 9000 dollarlik BRUCE ham 2022-yilda Xong laboratoriyasidan chiqqan. Yangi robot o‘z oilaviy daraxti bilan raqobatlashmoqda.
// Bir laboratoriyaning ikki roboti
DARwIn-OP, 2010
Bo‘yi 17,9 dyuym (45,5 sm), vazni 6,3 funt (2,8 kg). O‘zining Intel Atom kompyuteri bor. Yigirmata bo‘g‘in, qo‘llari bilan. Yig‘ilgan holda 12 000 dollar, maktab va universitetlar uchun 9600 dollar. Ochiq chizmalar va dastur.
PhoneBot, 2026
Bo‘yi 19 dyuym (48,3 sm), vazni taxminan 4 funt (1,8 kg). Kompyuter o‘rniga smartfon. O‘n uchta bo‘g‘in, qo‘lsiz. Qismlari taxminan 400 dollar plyus telefon. Chizmalar ochiq, lekin yig‘ilgan robotlarni ruxsatsiz sotib bo‘lmaydi.
Taqqoslash adolatli emas, buni mualliflarning o‘zlari ham aytishadi. OP3’da yigirmata bo‘g‘in, qo‘llar va kuchli kompyuter bor, PhoneBot esa kamroq narsaga qodir. Lekin taxminan o‘ttiz barobarlik narx farqi asosiy fikrni ko‘rsatadi: maktab robototexnika to‘garagi 400 dollarlik robotni ko‘tara oladi, 13 000 dollarlikni esa yo‘q.
Eski telefonmi yoki yangi 50 dollarlikmi
New Atlas texnologiya sayti yozishicha, changga botgan eski telefoningiz robotning miyasi bo‘lib xizmat qilishi mumkin. Bu yarim haqiqat. Tadqiqotchilar to‘rtta telefonni sinab ko‘rishgan, ulardan faqat bittasi eski edi: 2017-yilgi Honor 9, ikkinchi qo‘ldan sotib olingan. Qolgan uchtasi 2026-yil sentabrida yangi holda olingan: 50 dollarlik moto g 2025, shuningdek, 50–90 dollarlik Galaxy A16 5G va moto g 2024. Bular AQShdagi bitta operatorga bog‘langan byudjetli oldindan to‘lanadigan telefonlar, shuning uchun ular juda arzon sotiladi.
To‘rttasi ham yura oldi va kamerada odamni ajrata oldi. Eski Honor xona xaritasini tuza olmadi, buning sababi protsessor emas edi. Xarita tuzish Google xizmatlarini talab qiladi, bu model esa ularni AQShda ta’minlamaydi. Mualliflar PhoneBot har qanday Android telefonda ishlaydi, deb va’da qilmaydi.
Shunga qaramay, tortma haqidagi g‘oya asossiz emas. BMT va WEEE Forum baholashiga ko‘ra, 2022-yilning o‘zidayoq taxminan 5,3 milliard telefon foydalanishdan chiqishi kutilgan edi, ularning ko‘pchiligi tortmalarda, shkaflarda yoki axlatxonada qolishi ehtimoli bor edi. Yevropadagi qariyb to‘qqiz ming xonadon o‘rtasidagi so‘rovda 46 foiz foydalanilmayotgan elektronikani saqlashning bir xil sababini keltirgan: “Yana kerak bo‘lib qolishi mumkin.” Kamera va Wi-Fi’li telefon talab qiladigan robot aynan shu “yana”dir.
Parda ortidagi noutbuk
PhoneBot’ning eng zaif joyi u bilan gaplashganda ko‘rinadi. Telefon nutqingizni yozib oladi, lekin eshitish va o‘ylashni yaqin atrofdagi noutbuk bajaradi: u nutqni tanish dasturi va til modelini ishga tushiradi. Maqolada qaysi biri ekani aytilmagan. Javob telefonga qaytadi va u uni sintetik ovoz bilan aytadi. Noutbuksiz robot baribir yuradi va odamni kuzatadi, lekin jim turadi.
Boshqa cheklovlarni mualliflarning o‘zlari sanab o‘tishgan. Qo‘llari yo‘q, shuning uchun PhoneBot hech narsani ola olmaydi. U faqat tekis polda yurishni o‘rgangan, arzon va zaif motorlari yuk ko‘tarish yoki sakrashga yo‘l qo‘ymaydi. Suratga olish va “telepresence” maqola boshida tilga olinadi, lekin sinalmagan. Bu preprint, mustaqil ekspertlar hali tekshirmagan. Keyingi qadam: yengil qo‘llar va telefonning o‘zida ishlaydigan til modeli, shunda noutbukdan voz kechsa bo‘ladi.
Kompyuter allaqachon cho‘ntagingizda
2010-yilda kompyuter kichik robotning eng qimmat va eng aqlli qismi edi. O‘n olti yil buni teskari qilib qo‘ydi. Endi miya 50 dollar turadi, bu ikki kishilik kechki ovqatdan arzon, PhoneBot’ning eng qimmat qismi esa shunchaki berilgan burchakka burilishdan boshqa ish qilmaydigan o‘n uchta motor: 400 dollarning 310 dollari.
Preprintda ravshan keyingi savol berilmagan: oyoqlar ham arzonlashganda, odamlar shunday robotlardan nimalar yasashadi?
