// სარჩევი
ტელეფონი პლასტმასის ტანში, ბარძაყებზე ზემოთ, ისე ჩაჯდება, როგორც ველოსიპედის სამაგრში. პატარა ორფეხა რობოტი ცოცხლდება, წამოდგება და ადამიანს უკან დაედევნება. მათ შორის არც ერთი სადენი არ არის: სმარტფონს თუ ამოაცლი, ისევ ჩვეულებრივი ტელეფონია და ზარსაც უპასუხებს. რობოტს PhoneBot ჰქვია. სიმაღლე 19 დიუიმია (48,3 სმ), წონა დაახლოებით 4 ფუნტი (1,8 კგ). მისი ნაწილები დაახლოებით 400 დოლარი ღირს, ყველაზე იაფი ტელეფონი, რომლითაც ის გაივლის, 50 დოლარი ღირდა. სიარულზე ამ ტელეფონის გამოთვლითი სიმძლავრის ათედზე ნაკლები იხარჯება.
ის ლოს-ანჯელესის კალიფორნიის უნივერსიტეტში (UCLA) დენის ჰონგის RoMeLa-ს ლაბორატორიაში შექმნეს; პრეპრინტის პირველი ავტორი რუოჩენ ჰოუა. იმავე ლაბორატორიამ 2010 წლის დეკემბერში ნეშვილის კონფერენციაზე თითქმის იმავე სიმაღლის რობოტი, DARwIn-OP აჩვენა. ჰონგმა მას თავისი „ახალი ბავშვი“ უწოდა, როგორც იმ დროს IEEE Spectrum წერდა. DARwIn-OP-ს საკუთარი კომპიუტერი ჰქონდა და აწყობილი ეგზემპლარი 12 000 დოლარი ღირდა.
რას აკეთებს ტელეფონი რობოტზე უკეთ
ყველა სმარტფონში უკვე დევს ნაწილები, რომლებსაც რობოტების მკეთებლები წლობით ერთმანეთის მიყოლებით ყიდულობდნენ. კამერა დასანახად. პროცესორი დასაფიქრებლად. Wi-Fi ბრძანებების მისაღებად. ეკრანი სახის ან მენიუს საჩვენებლად. და ერთადერთი სენსორი, რომლის გარეშეც ორფეხა რობოტი ნაბიჯს ვერ გადადგამს. ეს არის ინერციული საზომი ბლოკი: აქსელერომეტრი გიროსკოპთან ერთად. ის აბრუნებს სურათს, როცა ტელეფონს გვერდულად ატრიალებ, და სწორედ ის ეუბნება რობოტს, რომ ტანი გვერდზე იხრება და ფეხი უნდა გადაადგილდეს.
PhoneBot-ის შიგნით თითქმის მთელ სამუშაოს ტელეფონი ასრულებს. ის დახრის სენსორს წამში 200-ჯერ კითხულობს, წამში 50-ჯერ წყვეტს, სად უნდა გადავიდეს 13 სახსრიდან თითოეული, და ამ გადაწყვეტილებებს Wi-Fi-ით ქვემოთ, პატარა დაფას უგზავნის. დაფა ბრძანებებს უბრალოდ ძრავებს გადასცემს.
ყველაზე კარგად ეს ჩანს, როცა რობოტი ვინმეს მისდევს. ტელეფონის კამერა ადამიანს აკვირდება, და როცა ის გვერდზე გადადის, PhoneBot ფეხების გაუნძრევლად წელზე უბრალოდ ბრუნდება. ნაბიჯებს მხოლოდ მაშინ იწყებს, როცა ადამიანი 55 გრადუსზე მეტითაა გვერდზე გადახრილი. თუ პირქვე დაეცა, თავად ისევ წამოდგება, ისევე, როგორც 2010 წლის წინამორბედს შეეძლო.
თითქმის მთელი ბიუჯეტი ფეხებზე მიდის. 13 სერვოძრავიდან თითოეული 23,90 დოლარი ღირს, ჯამში დაახლოებით 310. კიდევ დაახლოებით 90 დოლარი პლასტმასის კორპუსსა და ელექტრონიკას აკუმულატორთან ერთად ეხარჯება. კორპუსი 3D-ბეჭდვით მზადდება, ნახაზები და საყიდლების სია კი პროექტის ვებგვერდზეა.
სიარულს ტელეფონის ათედი ჭირდება
PhoneBot სიარულს სიმულატორში ისწავლა და არა იატაკზე. მეთოდს განმტკიცებით სწავლება ჰქვია: ვირტუალური PhoneBot ასობით მილიონ სიმულაციურ ნაბიჯს აკეთებს, სწორი მოძრაობისთვის ჯილდოს იღებს, სანამ სიარულის სტილი არ ჩამოყალიბდება. მხოლოდ ამის შემდეგ გადადის პროგრამა ნამდვილ რობოტში.
სტატიაში ერთი ხრიკი თითქმის ბავშვურია. მკვლევრებმა პროგრამას ყოველი მცდელობა ორჯერ აჩვენეს: როგორც მოხდა და სარკისებურად, მარცხენა და მარჯვენა ფეხის გაცვლით. ამ ხრიკის გარეშე სიარული ცალმხრივი გამოდიოდა: ერთი ფეხი შესამჩნევად მეტს მუშაობდა, ვიდრე მეორე. სარკის დახმარებით დატვირთვა თითქმის სრულად გათანაბრდა.
იფიქრებდი, რომ ორ ფეხზე წონასწორობის დაცვა ყველაზე რთული ამოცანაა. ტელეფონისთვის ის ყველაზე მარტივია: moto g 2024-ზე სიარულის პროგრამა პროცესორის დაახლოებით 6%-ს იყენებს. ირგვლივ მიხედვა გაცილებით მძიმეა: ადამიანის ამოცნობა კამერით და ოთახის რუკის აგება. დატვირთვის ცხრილის ყველა სტრიქონი რომ შევკრიბოთ, ბიუჯეტური ტელეფონი მხოლოდ დაახლოებით 60%-ით არის დაკავებული, რეზერვი კი რჩება.
ტექნიკური დეტალები მათთვის, ვისაც აწყობა სურს
- ძრავები: DYNAMIXEL XL430-W250-T, 1,4 N·m, თითო 57 გ.
- სახსრები: ექვსი თითო ფეხში და ერთი, რომელიც წელს ატრიალებს.
- ტრენინგი: PPO ალგორითმი MuJoCo სიმულატორში, ტრენინგისას წინ და გვერდზე სიჩქარით 0,5 მ/წმ-მდე.
- პროცესორის დატვირთვა: სიარული 6–10%, ადამიანების ამოცნობა 16–18%, ოთახის რუკა (ARCore) მეოთხედიდან მესამედამდე.
- ნახაზები CC BY-NC 4.0 ლიცენზიითაა: შეგიძლია ააწყო, შეცვალო და გააზიარო, მაგრამ ნებართვის გარეშე ვერ გაყიდი.
ბებია-ბაბუა შედარების ცხრილში
იმის საჩვენებლად, რამდენად იაფია PhoneBot, ავტორებმა ხუთი პატარა კვლევითი ჰუმანოიდი ჩამოთვალეს, რომელთა ფასი 3 500-დან 13 800 დოლარამდეა. ყველაზე ძვირი, ROBOTIS OP3, იმავე DARwIn-OP-ის შვილიშვილია. მწარმოებლის სახელმძღვანელოს მიხედვით, DARwIn-OP მოგვიანებით ROBOTIS OP-ის სახელით გაიყიდა, შემდეგ კი OP2 და OP3 გამოვიდა. ცხრილში კიდევ ერთი მოდელი, 9 000-დოლარიანი BRUCE, 2022 წელს ასევე ჰონგის ლაბორატორიიდან გამოვიდა. ახალი რობოტი საკუთარ გვარტომას ეჯიბრება.
// ერთი ლაბორატორიის ორი რობოტი
DARwIn-OP, 2010
სიმაღლე 17,9 დიუიმი (45,5 სმ), წონა 6,3 ფუნტი (2,8 კგ). საკუთარი Intel Atom კომპიუტერი. ოცი სახსარი, ხელების ჩათვლით. აწყობილი ღირდა 12 000 დოლარი, სკოლებისა და უნივერსიტეტებისთვის 9 600. ღია ნახაზები და პროგრამები.
PhoneBot, 2026
სიმაღლე 19 დიუიმი (48,3 სმ), წონა დაახლოებით 4 ფუნტი (1,8 კგ). კომპიუტერის ნაცვლად სმარტფონი. ცამეტი სახსარი, ხელების გარეშე. ნაწილები დაახლოებით 400 დოლარი, პლუს ტელეფონი. ღია ნახაზები, თუმცა აწყობილი რობოტების გაყიდვა ნებართვის გარეშე არ შეიძლება.
შედარება სამართლიანი არაა და ავტორებიც ამას ამბობენ. OP3-ს ოცი სახსარი, ხელები და ძლიერი კომპიუტერი აქვს, PhoneBot-ს კი ნაკლები შეუძლია. მაგრამ დაახლოებით ოცდაათჯერადი სხვაობა ფასში მთავარ აზრს ამტკიცებს: სკოლის რობოტიკის წრეს 400-დოლარიანი რობოტის შეძენა შეუძლია, 13-ათასდოლარიანისა კი არა.
ძველი ტელეფონი თუ ახალი 50-დოლარიანი
ტექნოლოგიური საიტი New Atlas-მა დაწერა, რომ რობოტის ტვინად შენი ძველი, მტვრიანი ტელეფონი გამოდგება. ეს ნახევრად სიმართლეა. მკვლევრებმა ოთხი ტელეფონი სცადეს და მხოლოდ ერთი იყო ძველი: 2017 წლის Honor 9, მეორადი. დანარჩენი სამი 2026 წლის სექტემბერში ახალი იყიდეს: moto g 2025 50 დოლარად, Galaxy A16 5G და moto g 2024 კი 50–90 დოლარად. ეს ბიუჯეტური წინასწარ გადახდილი ტელეფონებია, რომლებიც ერთ ამერიკულ ოპერატორზეა მიბმული, სწორედ ამიტომ იყიდება ასე იაფად.
ოთხივეს შეეძლო სიარული და ადამიანის ამოცნობა კამერით. ძველმა Honor-მა ოთახის რუკა ვერ ააგო, თანაც პროცესორი არ იყო დამნაშავე. რუკის აგებას Google-ის სერვისები სჭირდება, რომლებსაც ეს მოდელი აშშ-ში არ გვთავაზობს. ავტორები არ ჰპირდებიან, რომ PhoneBot ყველა Android ტელეფონზე იმუშავებს.
მაგრამ უჯრის იდეა უსაფუძვლო არაა. გაეროსა და WEEE Forum-ის შეფასებით, 2022 წელს მარტო დაახლოებით 5,3 მილიარდი ტელეფონი უნდა გამოსულიყო მოხმარებიდან, და უმეტესობას, სავარაუდოდ, უჯრებში, კარადებში ან ნაგავსაყრელზე ელოდა ბედი. ევროპის თითქმის ცხრა ათასი შინამეურნეობის გამოკითხვაში 46%-მა გამოუყენებელი ელექტრონიკის შენახვის ერთსა და იმავე მიზეზს დაასახელა: „შეიძლება კიდევ გამომადგეს“. რობოტი, რომელსაც კამერიანი და Wi-Fi-იანი ტელეფონი სჭირდება, სწორედ ეს „კიდევ“-ია.
ლეპტოპი ფარდის უკან
PhoneBot-ის სუსტი წერტილი საუბრისას ჩანს. ტელეფონი შენს ხმას ჩაიწერს, მაგრამ მოსმენასა და ფიქრს ახლომდებარე ლეპტოპი აკეთებს: ის მეტყველების ამოცნობასა და ენობრივ მოდელს უშვებს. რომელს, სტატია არ აზუსტებს. პასუხი ტელეფონში ბრუნდება, რომელიც მას სინთეზური ხმით წარმოთქვამს. ლეპტოპის გარეშე რობოტი მაინც დადის და ადამიანს მისდევს, მაგრამ დუმს.
სხვა შეზღუდვებს ავტორები თავად ჩამოთვლიან. ხელები არ აქვს, ამიტომ PhoneBot ვერაფერს აიღებს. სიარული მხოლოდ სწორ იატაკზე ისწავლა, ხოლო იაფი და სუსტი ძრავები ტვირთის ტარებასა და ხტუნვას გამორიცხავს. გადაღება და „ტელეპრეზენსი“ სტატიის დასაწყისში ნახსენებია, მაგრამ არ შემოწმებულა. და ეს პრეპრინტია, დამოუკიდებელი რეცენზენტების მიერ ჯერ არ გადამოწმებული. შემდეგი ნაბიჯი: მსუბუქი ხელები და თავად ტელეფონზე გაშვებული ენობრივი მოდელი, რომ ლეპტოპი აღარ დასჭირდეს.
კომპიუტერი უკვე შენს ჯიბეშია
2010 წელს კომპიუტერი პატარა რობოტის ყველაზე ძვირი და ჭკვიანი ნაწილი იყო. თექვსმეტმა წელმა ყველაფერი შეატრიალა. ახლა ტვინი 50 დოლარი ღირს, ორისთვის სადილზე ნაკლები, და PhoneBot-ის ყველაზე ძვირი ნაწილია ცამეტი ძრავა, რომლებიც მხოლოდ მოცემულ კუთხემდე ბრუნავენ: 400-დან 310 დოლარი.
პრეპრინტი აშკარა შემდეგ კითხვას არ სვამს: რას ააგებენ ადამიანები ასეთი რობოტებით, როცა ფეხებიც გაიაფდება?
