// תוכן עניינים
טלפון נכנס לחריץ בפלג גוף עליון מפלסטיק, מעל הירכיים, בדיוק כמו שהוא מתחבר לתושבת באופניים. רובוט קטן דו-רגלי מתעורר, קם על רגליו ומתחיל ללכת אחרי אדם. אין כבלים ביניהם: מוציאים את הסמארטפון, והוא שוב טלפון רגיל, מוכן לענות לשיחה. שם הרובוט PhoneBot. גובהו 48.3 ס"מ (19 אינץ’) ומשקלו כ-1.8 ק"ג (4 פאונד). החלקים שלו עולים כ-400 דולר, והטלפון הזול ביותר שהלך איתו עלה 50 דולר. ההליכה צורכת פחות מעשירית מכוח העיבוד של אותו טלפון.
את הרובוט בנתה מעבדת RoMeLa של דניס הונג באוניברסיטת קליפורניה בלוס אנג’לס (UCLA); רואצ’ן הואו הוא המחבר הראשון של המאמר המקדים. אותה מעבדה הציגה בדצמבר 2010, בכנס בנאשוויל, רובוט כמעט באותו גובה, DARwIn-OP. הונג כינה אותו “התינוק החדש” שלו, כפי שדיווח IEEE Spectrum באותם ימים. DARwIn-OP נשא מחשב משלו, ויחידה מורכבת עלתה 12,000 דולר.
מה טלפון עושה טוב יותר מרובוט
כל סמארטפון כבר מכיל את החלקים שבוני רובוטים רכשו שנים אחד אחד. מצלמה כדי לראות. מעבד כדי לחשוב. Wi-Fi כדי לקבל פקודות. מסך כדי להציג פנים או תפריט. ועוד חיישן אחד, שבלעדיו רובוט דו-רגלי לא יכול לעשות אפילו צעד: יחידת המדידה האינרציאלית, מד תאוצה בצמד עם גירוסקופ. היא זו שמסובבת את התמונה כשהופכים את הטלפון לרוחב, והיא זו שמודיעה לרובוט שגופו נוטה ושצריך להזיז רגל.
בתוך PhoneBot הטלפון עושה כמעט את כל העבודה. הוא קורא את חיישן ההטיה 200 פעמים בשנייה, מחליט 50 פעמים בשנייה לאן צריך לנוע כל אחד מ-13 הצירים, ושולח את ההחלטות דרך Wi-Fi ללוח קטן בתחתית. הלוח רק מעביר את הפקודות למנועים.
הכי קל לראות את זה כשהרובוט הולך אחרי מישהו. מצלמת הטלפון עוקבת אחרי האדם, וכשהוא סוטה הצידה, PhoneBot פשוט מסתובב במותניים בלי להזיז את הרגליים. הוא מתחיל לצעוד רק כשהאדם נמצא יותר מ-55 מעלות מהצד. אם הוא נופל על הפנים, הוא קם בכוחות עצמו, בדיוק כמו קודמו מ-2010.
כמעט כל התקציב הולך על הרגליים. כל אחד מ-13 מנועי הסרוו עולה 23.90 דולר, כ-310 דולר בסך הכול. עוד כ-90 דולר מכסים את הגוף מפלסטיק ואת האלקטרוניקה עם הסוללה. הגוף מודפס בתלת-ממד, והשרטוטים ורשימת הקניות נמצאים באתר הפרויקט.
ההליכה לוקחת עשירית מהטלפון
PhoneBot למד ללכת בסימולטור, לא על הרצפה. השיטה היא למידת חיזוק: PhoneBot וירטואלי עובר מאות מיליוני צעדי סימולציה, מקבל תגמול על תנועות שעובדות, עד שנוצר דפוס הליכה. רק אז התוכנה עוברת לרובוט האמיתי.
אחד התעלולים במאמר כמעט ילדותי. החוקרים הראו לתוכנה כל ניסיון פעמיים: כפי שקרה וכמשתקף במראה, כשהרגל השמאלית והימנית מוחלפות. בלי התעלול הזה ההליכה יצאה עקומה, ורגל אחת עבדה בבירור קשה יותר מהשנייה. עם המראה העומס כמעט התאזן לגמרי.
אפשר היה לחשוב שלשמור על שיווי משקל על שתי רגליים היא המשימה הקשה ביותר. עבור הטלפון היא הקלה ביותר: ב-moto g 2024 תוכנת ההליכה משתמשת בכ-6% מהמעבד. הרבה יותר כבד להסתכל מסביב: לזהות אדם במצלמה ולמפות את החדר. אם מחברים את כל השורות בטבלת העומס, טלפון תקציבי עסוק רק בכ-60%, ועוד נשאר מרווח.
פרטים טכניים למי שרוצה לבנות אחד
- מנועים: DYNAMIXEL XL430-W250-T, 1.4 ניוטון-מטר, 57 גרם כל אחד.
- צירים: שישה בכל רגל ועוד אחד שמסובב את המותניים.
- אימון: אלגוריתם PPO בסימולטור MuJoCo, במהירויות של עד 0.5 מטר לשנייה קדימה והצידה בזמן האימון.
- עומס על המעבד: הליכה 6–10%, זיהוי אנשים 16–18%, מיפוי החדר (ARCore) רבע עד שליש.
- השרטוטים ברישיון CC BY-NC 4.0: מותר לבנות, לשנות ולשתף, אבל לא למכור בלי רשות.
סבא בטבלת ההשוואה
כדי להראות כמה PhoneBot זול, המחברים העמידו בשורה חמישה הומנואידים מחקריים קטנים במחירים של 3,500 עד 13,800 דולר. היקר ביותר, ROBOTIS OP3, הוא נכד של אותו DARwIn-OP. לפי המדריך של היצרן, DARwIn-OP נמכר אחר כך בשם ROBOTIS OP, ואחריו OP2 ולבסוף OP3. פריט נוסף, BRUCE ב-9,000 דולר, יצא אף הוא ממעבדתו של הונג ב-2022. הרובוט החדש מתחרה בעץ המשפחה של עצמו.
// שני רובוטים מאותה מעבדה
DARwIn-OP, 2010
גובה 45.5 ס"מ (17.9 אינץ’), משקל 2.8 ק"ג (6.3 פאונד). מחשב Intel Atom משלו. עשרים צירים, כולל הזרועות. עלה 12,000 דולר מורכב, 9,600 דולר לבתי ספר ולאוניברסיטאות. שרטוטים ותוכנה פתוחים.
PhoneBot, 2026
גובה 48.3 ס"מ (19 אינץ’), כ-1.8 ק"ג (4 פאונד). סמארטפון במקום מחשב. שלושה עשר צירים, בלי זרועות. כ-400 דולר בחלקים ועוד טלפון. שרטוטים פתוחים, אבל רובוטים מורכבים אסור למכור בלי רשות.
ההשוואה אינה הוגנת, והמחברים אומרים זאת בעצמם. ל-OP3 יש עשרים צירים, זרועות ומחשב חזק, ו-PhoneBot יודע לעשות פחות. אבל פער מחירים של פי שלושים בערך מבהיר את העיקר: חוג רובוטיקה בבית ספר יכול להרשות לעצמו רובוט ב-400 דולר, ואינו יכול להרשות לעצמו רובוט ב-13,000.
טלפון ישן או חדש ב-50 דולר
אתר הטכנולוגיה New Atlas כתב שהטלפון הישן והמאובק שלכם יכול לשמש מוח לרובוט. זה נכון למחצה. החוקרים בדקו ארבעה טלפונים, ורק אחד מהם היה ישן: Honor 9 משנת 2017 שנקנה יד שנייה. שלושת האחרים נקנו חדשים בספטמבר 2026: moto g 2025 ב-50 דולר, וכן Galaxy A16 5G ו-moto g 2024 ב-50 עד 90 דולר. אלה טלפונים תקציביים בתשלום מראש, נעולים לספק סלולר אמריקאי אחד, ולכן הם נמכרים בזול כל כך.
כל הארבעה הצליחו ללכת ולזהות אדם במצלמה. ה-Honor הישן לא הצליח לבנות מפת חדר, ולא המעבד אשם בכך. המיפוי דורש שירותי Google, שהדגם הזה אינו מקבל בארצות הברית. המחברים לא מבטיחים ש-PhoneBot ירוץ על כל טלפון אנדרואיד.
ועדיין, הרעיון של המגירה אינו חסר בסיס. לפי הערכה של האו"ם ו-WEEE Forum, כ-5.3 מיליארד טלפונים היו צפויים לצאת משימוש ב-2022 לבדה, ורובם כנראה יסיימו במגירות, בארונות או במטמנות. בסקר של כמעט תשעת אלפים משקי בית באירופה, 46% נתנו אותה סיבה לכך שהם שומרים אלקטרוניקה שאינה בשימוש: “אולי עוד אשתמש בזה”. רובוט שצריך טלפון עם מצלמה ו-Wi-Fi הוא בדיוק ה"עוד" הזה.
המחשב הנייד מאחורי הקלעים
הנקודה החלשה של PhoneBot מתגלה כשמדברים איתו. הטלפון מקליט את הדיבור שלכם, אבל מחשב נייד סמוך הוא שמקשיב וחושב, ומריץ זיהוי דיבור ומודל שפה. המאמר אינו מציין איזה. התשובה חוזרת לטלפון, והוא משמיע אותה בקול סינתטי. בלי המחשב הנייד הרובוט עדיין הולך ועוקב אחרי אדם, אבל שותק.
שאר המגבלות המחברים מונים בעצמם. אין זרועות, ולכן PhoneBot לא יכול להרים דבר. הוא למד ללכת רק על רצפות שטוחות, והמנועים הזולים והחלשים שלו שוללים נשיאת משאות וקפיצות. צילום ו"נוכחות מרחוק" מוזכרים בתחילת המאמר אך לא נבדקו. וזה מאמר מקדים, שעוד לא נבדק על ידי עמיתים עצמאיים. הצעד הבא: זרועות קלות ומודל שפה שרץ על הטלפון עצמו, כדי שאפשר יהיה לוותר על המחשב הנייד.
המחשב כבר בכיס שלכם
ב-2010 המחשב היה החלק היקר והחכם ביותר ברובוט קטן. שש עשרה שנים הפכו את התמונה. היום המוח עולה 50 דולר, פחות מארוחת ערב לשניים, והחלק היקר ביותר ב-PhoneBot הוא שלושה עשר מנועים שלא עושים דבר מלבד להסתובב לזווית נתונה: 310 דולר מתוך 400.
המאמר המקדים לא שואל את השאלה המתבקשת הבאה: מה אנשים יבנו מרובוטים כאלה, כשגם הרגליים יהפכו לזולות?
